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El uso de las muñecos o títeres era conocido entre los griegos, que las llamaban neurospasta, palabra que significa objeto puesto en movimiento por cuerdecitas y la cual expresaba la naturaleza de la cosa. Aristóteles habla de ellos cuando dice que si aquéllos que hacen mover figuritas de madera tiran el hilo que corresponde a éste o al otro de sus miembros, éste obedece al momento. Se ve, continúa, cómo mueven la cabeza, los ojos, las manos; en una palabra, parece una persona viva y animada.

Tales eran los títeres o figuritas de que se servían los romanos para divertir y entretener al público y de los cuales habla Horacio. Figuras que, sin duda, habían tomado los romanos de los griegos.

El teatrillo tomó el nombre de castillo o castillejo, en recuerdo de las primeras representaciones que se hicieron, que consistieron en historias guerreras medievales de las tomas de los castillos.
En el siglo XVII apareció el nombre de retablo para referirse a los castillos anteriores. Tomó el nombre de retablo (palabra de procedencia eclesial) porque las gentes de la Baja Edad Media estaban acostumbrados a entender las historias sagradas de religión mediante las imágenes y pinturas que se exhibían en los retablos de las iglesias, y este modo de presentación fue copiado para que el público siguiera de la misma manera las historias que las marionetas les presentaban. En el capítulo XXV de don Quijote Cervantes describe muy bien uno de estos retablos, el de Maese Pedro:
Obedeciéronle don Quijote y Sancho, y vinieron donde ya estaba el retablo puesto y descubierto, lleno por todas partes de candelillas de cera encendidas que le hacían vistoso y resplandeciente. En llegando, se metió maese Pedro dentro dél, que era el que había de manejar las figuras del artificio, y fuera se puso un muchacho, criado del maese Pedro, para servir de intérprete y declarador de los misterios del tal retablo: tenía una varilla en la mano, con que señalaba las figuras que salían.
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